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  1)在Smart Terminal界面中,将输入AN[1]设定为1 V,测量此时吊舱的转速,设为N,并在Smart Terminal界面中查看电机的转速为S1,单位为count/s; 本系统最终设计出的机载吊舱陀螺稳定平台,应用于目前的吊舱系统中,吊舱的稳定性能达到50rad,俯仰转动角度为-120~+15,方位转动角度为360连续,最大转动速度为60()/s最大转动加速度200()/S2,功耗小于240 W。 Elmo Whistle内部有可调用函数,通过相应的设置语句,控制器就可以根据判断6个数字输入口的状态,执行相应的内部函数。在本系统中,体现为LOCK信号功能、限位信号功能以及指示输出等。图5为陀螺稳定系统的部分软件流程图。 厦门莫格电气自动化有限公司经过几年的快速发展,现已成为国内最具实力的工控备件商之一,主营AB 、本特利、黑马、施耐德、 GE、 ABB【DSQC系列】 英维思 西门子摩尔等品牌,◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆ 2)光纤陀螺最大感应输出电压为2.5 V,此时对应吊舱的速度应为M,M的值在吊舱设计时已经设定,为60()/s;此时电机的转速为S2,则S2的值为:S2=(60/N)xS1; Elmo Whistle数字化智能驱动器的软件结构总体可分为2大部分:1)驱动器本身的程序,这个包括引导程序,固件和个性化的设置。这些程序可以通过官方网站下载,然后根据特定的驱动器型号进行烧录;2)用户自己的程序,以实现用户自行设计的功能。 配合Elmo公司的Studio界面和Recorder软件,可以分析机载吊舱陀螺稳定平台是否达到技术指标要求,并且在有必要的时候修改系统硬件电路设计和程序中的参数,以达到预期的目标。 为了真正实现机载吊舱的数字化,在实现以上功能之外,本系统还就指令控制吊舱运动做了相应的尝试。在原有的软件模块中,通过判断输入口3的状态.增加了一个串口通信模块。如果检测到控制器数字输入口3为低电平,则触发串口通信模块子程序,向控制器发送控制状态字,实现指令控制吊舱功能。当然,这个功能也可以通过PC机向控制器发送相应的指令实现。 在本系统软件设计中,公安部交通处置科学商量所主要完成陀螺稳定的功能。通过采集Elmo Whistle控制器的模拟输入口由光纤陀螺反馈回来的电压信号AN[1],在程序设定相应的跟随比例AG[2],实现相应的陀螺稳定功能。这里的关键是参数AG[2]的确定。这个参数首先有一个估算的过程,估算完成后,可以在稍后的调试环节中进行微调,最终实现精准的陀螺稳定功能。参数AG[2]可以按以下方法估算:

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